FPV Camera - Waypoint et altitude réelle

Nous allons voir en détail la fonction waypoints sous FPV Camera pour pouvoir comparer avec la même fonction sous Litchi et Autopilot. L'exemple vu dans cet article se veut surtout pédagogique, nous n'allons pas faire un visuel très esthétique mais voir l'efficacité de la gestion réelle du relief, possible dans cette application avec l'option Terrain Elevation.

Réglage des options
Dans ce tutorial nous allons voir en détails comment programmer une mission directement depuis la tablette en tenant compte du relief de façon à faire un vol qui va suivre l'altitude réelle.
Dans  FPV Camera, choisissons Mission Planner, option payante du logiciel qui vous permet de faire des missions waypoint avec ou sans POI, des panoramas ou des orbites. Lorsque vous avez fait un choix du type de mission, pour accéder au réglage des options, il est nécessaire d'agrandir le fenêtre dédiée à la vue caméra mais qui est minimisée par défaut.

Une fois agrandie, cette fenêtre laisse apparaitre en bas de l'écran une nouvelle ligne affichant les données de position et de vitesse du drone ainsi qu'une icône en forme de roue dentée qui vous permettra de modifier certaines options.

Je vous conseille de renseigner le type de drone qui sera géré par le logiciel, vous pouvez choisir l'Inspire, toute la série de Phantom 3 et le P4. Renseignez correctement cette zone pour avoir une gestion appropriée de certaines fonctions, en particulier le tilt de la caméra.

Pour une approche correcte d'une mission tenant compte de l'altitude réelle au sol, validez les 4 options suivantes. Vous aurez ainsi la synchronisation des missions entre votre iPad et iPhone (iCloud Sync), et vous aurez à l'écran l'élévation par rapport au sol (Show Elevation), la hauteur programmée et réelle ainsi que la distance entre vos waypoints. .
Les options suivantes accessibles en faisant défiler vers le haut la liste Settings, vous permettent de choisir les messages d'alerte ou les informations voulues sur l'écran, et les réglages de la caméra que ce soit pour le mode vidéo ou photo. Dans ces options, paramétrez bien sur Metric dans Measurement Unit pour avoir les distances en mètres
 
Comprendre les chiffres des hauteurs
Pour bien programmer votre mission tenant compte de l'altitude réelle, il est important de bien comprendre les différentes hauteurs dont nous allons parler.
Le point Home sera défini avec une seule valeur, l'élévation par rapport au niveau de la mer ou altitude.
 

Le point waypoint survolé par votre Phantom aura lui aussi une élévation par rapport au niveau de la mer qui pourra être différente de celle du point Home. Dans l'image ci-dessus l'élévation du pic montagneux sera plus haute que celle du point Home.
Les autre valeurs à comprendre sont la Hauteur qui correspond à la différence entre l'élévation du point Home et celle du Phantom, le drone sera tant de mètres plus haut (ou plus bas d'ailleurs) que le point Home.
Et enfin AGL (Above Ground Level) est la hauteur vraie entre le drone et le niveau réel du sol.

Voici dans FPV Camera la synthèse des tous ces chiffres, avec à l'écran uniquement le point Home et un seul waypoint :

 

Le point Home apparait avec un seul chiffre (3), c'est son élévation. Nous allons donc démarrer notre mission à 3 mètres au dessus du niveau de la mer.
Le waypoint1 affiche 3 chiffres, le chiffre en bas (46) représente son élévation, il est 46 mètres au dessus du niveau de la mer, 53 représente la hauteur vue dans le schéma précédent, il a été programmé pour être à 53 mètres au dessus du point Home. Et 10 représente AGL, il est en réalité à 10 m au dessus du niveau du sol. Tous ces chiffres sont liés 46 m (élévation drone) - 3 m (élévation Home) donne 43m à laquelle on ajoute AGL (10) ce qui donne bien 53. 

Remarque importante :
Les chiffres des différentes élévations données par le logiciel ne tiennent pas compte des obstacles. Dans l'image ci-dessus le WP1 a une élévation de 46m, mais il est fort probable qu'il se trouve sur un mont boisé et si des arbres de 20m poussent dessus il faudra en tenir compte. Nous verrons comment faire facilement.
Prenez un Doliprane et on continue.... 

Préparation de la mission
Il est important de bien comprendre la signification de ces chiffres, car il sera nécessaire de faire varier la hauteur (53 dans cet exemple) en fonction des WP pour obtenir un effet visuel et éviter un crash inévitable lorsque le logiciel vous affiche un AGP (position réelle du drone au dessus du sol) négatif.
 
Pour l'exemple, nous allons choisir une zone présentant un certain relief (en Gironde c'est dur !!) et permettant aussi un vol autorisé.
Tout d'abord dans les options, allez sur Navigation Map et choisissez Map Type : Terrain pour avoir une idée du relief.

Sur la carte, nous allons placer 2 autres WP de façon à faire une boucle. Le programme vous indique les informations du vol, la distance maximale d'un waypoint (ici le numéro 2) qui est à 811m du point Home, la durée de la mission (7m14s), le pourcentage d'utilisation de la batterie (31%) et le nombre total de WP.

Si on examine les valeurs des waypoints, on se rend compte que le numéro 2 va se trouver à 1m en dessous du sol, il est donc nécessaire de le sélectionner pour augmenter sa hauteur. Le point 3 sera à 53m au dessus du niveau du sol, on peut diminuer sa hauteur pour suivre le relief.

Les WP 2 et 3 ont été modifiés, le 2 passera à 10m au dessus du sol et le 3 à 25m ce qui sera plus agréable en vidéo.

Finalisation de la mission

Nous avons géré le relief, maintenant il va falloir s'occuper de la végétation qui peut parasiter les hauteurs définies. 

Retour dans les options et nous choisissons maintenant dans Navigation Map, le carte de type Satellite.

 

Nous voyons en fait que les waypoints survolent des habitations, il suffit de les déplacer légèrement à l'écran. Mais la mission passe aussi au dessus des arbres, on augmente la hauteur du WP2 pour passer au dessus d'arbres atteignant 20m à leurs cimes et on passera 9 mètres au dessus. Le WP3 survole une végétation plus légère avec des arbres de 10m, on passera 5m au dessus.
Pour distinguer précisément la végétation, il est nécessaire de zoomer sur la carte pour voir les ombres portées de la végétation ainsi que les obstacles éventuels (lignes électriques).

Voyez ci dessous le résultat en vidéo avec et sans gestion du relief, et les effets plongeants que vous pouvez obtenir en gérant la hauteur réelle par rapport au sol, effets programmés en toute sécurité directement sur votre tablette.

Conclusion
Nous avons vu comment préparer une mission en tenant compte du relief. La partie préparation est ici très importante, et chronophage, mais il est possible d'en faire une sauvegarde pour éventuellement la préparer en plusieurs fois. 
Il est bien sur nécessaire, une fois arrivé sur le lieu de tournage de bien vérifier si les hauteurs définies permettront effectivement de survoler la végétation sans risque.