Autopilot - Mode d'emploi

Ce logiciel qu'il faut connaitre et vraiment découvrir vous propose de très nombreuses possibilités. Un membre du forum de Kosem a fait la traduction complète du manuel. Pour ma part je vous montre dans ce blog les diverses fonctions, sans utiliser cependant toutes les différents paramètres que ce programme vous autorise et qui sont détaillés ici.

Voici le mode d'emploi de Autopilot par Mantrotter avec son aimable autorisation (publication en cours de traduction complète)
Vous pouvez télécharger le fichier complet sur ce lien.

UTILISATION D'AUTOPILOT

Dernière mise à jour 29 Juin  2016

1. Introduction

L’école de pilotage vous suggère d’avoir lu entièrement le manuel d’instruction de Dji pour votre appareil, et que vous vous sentiez à l’aise avec toutes les procédures de vol. Parallèlement à cela, vous devez avoir installé la dernière version du firmware (logiciel) de votre drone ainsi que celle de votre télécommande avant d’utiliser Autopilot.

Vous pouvez enfin consulter les vidéos sur la chaine Youtube, et n’oubliez pas de vous y abonner.

Lien de la chaine

1.1 Etre en mesure de se passer à tout moment d’Autopilot

Autopilot a été conçu pour vous aider en tant qu’assistant de vol seulement. Vous devez être préparé à vous passer de ce logiciel à n’importe quel moment en reprenant tous les contrôles de votre  télécommande.

Attention : pour reprendre la main de celle-ci, basculez sur « Mode de vol » (Flight Mode) suivant les lettres désignées selon les modèles (S pour le phantom 4 et P pour les autres modèles). Puis reprenez le contrôle via les joysticks de la télécommande.

1.2  Appréhender Autopilot

Globalement, Autopilot est un système de contrôle de vol autonome, très sophistiqué et robuste. Chaque caractéristique, options, élément d’interface, de sauvegarde a été minutieusement examinée et améliorée pour arriver à un but très spécifique, qui pourtant ne paraitrait pas évident au premier coup d’œil.

Par exemple, vous pourriez rencontrer un scénario où Autopilot stoppe brutalement l’appareil et le fait subitement s’élever ou chuter. La manœuvre semblerait incongrue, et serait dû au paramètre « Altitude Priority », qui est un élément clé de sécurité qu’utilise Autopilot par défaut.

Des caractéristiques comme celle-ci sont cruciales pour une application comme Autopilot, où la configuration typique d’utilisation repose à la fois sur un opérateur en mouvement et un vol autonome. Cela contraste avec les autres applications, qui supposent que l’opérateur est statique et contrôle manuellement l’appareil en vol.

Cet exemple de changement dans les conditions de vol a beaucoup d’implications (bien plus subtiles que les autres [applis]) et nécessite une modification de l’interface, particulièrement sur le rendu d’un affichage avec les informations critiques et une accessibilité de la prise en main. Dans les cas où vous pilotez manuellement l’appareil, les instructions comme l’altitude et la vitesse font partie des priorités absolues, mais quand Autopilot gère l’appareil en vol, le fait de savoir ce que la tablette ou le téléphone fait est encore plus prioritaire.

1.3 Des possibilités nouvelles

Cela prendra du temps d’appréhender dans sa globalité ce manuel d’école de pilotage du logiciel, et nous vous recommandons de débuter lentement et de gagner en expérience avec le temps. Au final, avec de la patience et en restant prudent, vous serez récompensé par de superbes vues, dont beaucoup ne sont pas en mesure d’être prises pas un seul opérateur.

Par exemple, cette séquence (un drone suivant un autre drone lui-même filmant une voiture en mouvement) a été crée par un seul opérateur qui utilisait un Inspire 1 et un phantom 3 pro. Deux scenarii d’autopilot ont été configurés pour suivre la voiture en mouvement, alors que l’opérateur était lui-même en train de conduire.

La première programmation se focalisait sur la voiture, tandis que la seconde programmation servait à filmer la voiture mais avec un recul permanent et constant du plan en mouvement, et ce autant en altitude qu’en distance. Avant qu’Autopilot n’existe, capturer une telle séquence aurait nécessité l’emploi de 4 à 5 personnes : un conducteur, deux pilotes et une ou deux personnes dédiées aux mouvements des caméras. Cette séquence est même encore plus facile à capturer maintenant qu’il existe Airspace.

1.4 Caractéristiques clés

Alors que d’autres applis offrent des fonctionnalités similaires à « follow Mode » et « Orbit Mode », il y a plusieurs caractéristiques clés qui distingue Autopilot des autres.

• Les modes additionnels :

Autopilot propose plusieurs modes additionnels, incluant « follow » pour l’Inspire 1, mais aussi « Focus », « Zip Line », « Target », « Intercept » et « Mimic ». Chaque mode offre davantage de possibilités de prendre des prises de vue parfaite et ce pour chacune des situations.

• L’altitude dynamique :

Autopilot permet de sélectionner une référence d’altitude dynamique (valeur barométrique ou par GPS). Cela vous permet de changer d’altitude sans risque durant le « Follow Mode » (par exemple, un conducteur qui monte une colline ou un autre qui fait une descente en ski) faisant en sorte qu’Autopilot guidera le drone à une bonne altitude et en respectant parfaitement le sujet qu’il filme.

• Options de sécurité avancées :

Autopilot propose par défaut des options de sécurité avancées, telles que « Altitude Priority ». Consultez la liste complète des paramètres pour de plus amples détails.

• Contrôles en temps réel :

Autopilot répond aux changements de données de vol en temps réel. Ceci vous permet de voir comment différentes valeurs affecteront la prise de vue tout cela sans stopper ou gaspiller la batterie, et vous permettront même de créer des films avec des séquences de vol dynamiques.

• Planification d’avant vol :

Autopilot rend tous les modes de contrôle disponibles avant même que vous démarriez votre vol. Ainsi vous pouvez planifier votre mission en économisant votre batterie. Si vous comptez utiliser plusieurs mode de contrôle pendant le vol, alors créer un plan de vol.

• Un contrôleur de vol personnalisé :

Alors que la majorité des apps utilisent le contrôle de vol Dji inclus dans le SDK, Autopilot a été élaboré autour d’un contrôleur de vol personnalisé dont le but premier est d’assurer un contrôle du vol autonome en douceur et sécurisé. En utilisant un tel contrôleur de vol personnalisé, Autopilot est capable d’offrir une fonctionnalité unique, surtout en « Waypoint Mode ».

Le contrôleur de vol Autopilot a été testé de nombreuses fois, et il a fait ses preuves sur des scenarii en situations réelles, depuis sa création lors de la phase de production jusqu’au lancement de l’app en mars 2015 – de nombreux mois avant que d’autres applications aient rendus disponibles ces mêmes caractéristiques avancées.

Important : le code de ce contrôleur de vol s’exécute sur votre appareil iOS, ce qui signifie que l’appareil en vol doit être en permanence connecté à la télécommande pour qu’Autopilot fonctionne, sauf si LCMC (Lost Connection Mission Continuation = si signal perdu, la mission continue) est activé en « Waypoint Mode ». Il faut également tenir compte que les appareils disposant d’anciens systèmes iOS avec une puissance limitée pourraient ne pas permettre de réaliser les calculs nécessaires à certaines situations.

• Airspace :

Autopilot permet l’option d’entrer dans l’appli Airspace. Une fois dans Airspace, de nombreux autres appareils électroniques peuvent partager les informations géographiques, ce qui peut être utile pour permettre plusieurs cas de figure, comme par exemple la fonction de traceur.

• Enregistrement vidéo sans saccade :

Autopilot utilise l’analyse vectorielle prédictive ainsi que des algorithmes PID avancés pour permettre l’enregistrement de vidéos non saccadées, et ce même lors de phases de transitions nécessitant de gros calculs.

2. Des restrictions à connaître

Il existe des restrictions que vous devriez avoir en tête avant de vous lancez sur Autopilot.

2.1 L’enregistrement

DJI demande à ce que toutes les applications tierces s’enregistrent lors de l’installation, ce qui nécessaire une connexion à un réseau. Autopilot procède à l’enregistrement automatiquement en fond et ne demande aucune manipulation à l’utilisateur. Par contre Autopilot ne pourra pas se connecter à votre drone tant que cet enregistrement ne sera pas complet.

2.2 Connexion à une seule application tierce

DJI ne permet la connexion à ses appareils qu’à une seule application tierce. Si une autre application est déjà connectée, vous devez quitter cette application pour pouvoir lancer Autopilot convenablement.

2.3 L’altitude mesurée soit par l’intermédiaire d’un baromètre, soit par un GPS

Apple inclus aujourd’hui un baromètre sur tous ces appareils iOS depuis l’iPhone 6/6+ et l’iPad Air 2. Les appareils iOS munis d’un baromètre peuvent prendre des mesures d’altitude barométrique, ce qui les rend bien plus précis que les précédents modèles d’appareils iOS qui n’étaient équipés que de GPS. Si vous utilisez un de ces appareils, il est fortement recommandé de passer à un modèle équipé d’un baromètre pour des raisons de sécurité et de performance lors de l’utilisation d’Autopilot.

2.4 Eviter les collisions

DJI inclut des capteurs capables d’éviter les collisions seulement sur un nombre limité d’appareils et seulement dans certains cas précis (lorsque le Phantom 4 se présente face à un obstacle, mais uniquement via le devant de l’appareil). Si vous utilisez un drone sans ces fameux capteurs évitant les collisions, ou que le trajet du vol n’est pas dans le sens où se situent les capteurs, Autopilot ne sera pas en mesure d’éviter la collision automatiquement. Autopilot suppose donc que vous avez vérifié qu’il n’y avait pas d’obstables, comme des arbres ou des lignes à haute tension, à proximité ou sur le trajet de l’appareil.

Si le drone est sur un trajet à risque, prenez les commandes en quittant le pilotage automatique et réalisez les mesures de vol nécessaires pour éviter la collision. Dans la majorité des cas, le meilleur réflexe à avoir est d’élever le drone le plus vite possible.

Attention : si vous utilisez le Phantom 4, vous devez mettre à jour le logiciel à la version v01.00.0288 ou supérieure afin qu’Autopilot utilise le système de détection de collision et ainsi l’évite.

2.5 RTH (retour vers le point de départ) – mesure de Failsafe

DJI dote tous ses appareils d’une fonction RTH ainsi que de l’atterrissage automatique. RTH peut être activé manuellement par le bouton situé sur la télécommande, ou il peut être activé automatiquement en cas de batterie faible ou lorsque le signal est perdu (à moins que LCMC soit activé dans le cas d’un « Waypoint Mode »). Dans tous les cas, Autopilot ne peut pas contrôler l’appareil lorsqu’il entre dans l’un de ces modes, vous devez donc être prêt à quitter Autopilot avant que la batterie n’atteigne 20% de puissance restante ou bien que le signal entre la radiocommande et le drone soit perdu.

Attention : Il existe un problème qui empêche actuellement certains modèles (Phantom 3 standard & 4K) d’exécuter convenablement le RTH après que le signal ait été perdu alors que l’opérateur utilisait Autopilot. DJI a confirmé que ce problème allait être corrigé dans une prochaine mise à jour destinée à ces modèles.

2.6 L’altitude et la distance

DJI met en œuvre des limites d’altitude et de distance par défaut sur tous ses appareils. Ce qui signifie que votre drone – et par extension Autopilot – ne peuvent fonctionner que sur un territoire limité autour de votre position. Si vous avez l’intention d’utiliser Autopilot sur des longues distances ou sur des altitudes variées mais élevées, assurez-vous que vous restez bien dans le périmètre approprié.

Attention : en raison des limites édictées par la FAA, DJI a ajouté des restrictions sur les vols réalisés aux Etats Unis. L’altitude maximale autorisée est de 400 pieds (soit 120m), et il n’y a pas de zones de survol possibles autours des aéroports, des bases militaires, et de certains endroits comme Washington D.C. Pour la France la limite autorisée est de 150m au dessus du sol, les interdictions de zones de vol définies par DJI s'appliquent ici aussi.

2.7 Vitesse du vent (au sol et en altitude)

Des conditions climatiques perturbées (notamment par fort vent) peuvent compliquer l’expérience de vol puisque l’appareil devra utiliser toute la puissance de ces moteurs pour se maintenir en position et se stabiliser. Prenons l’exemple d’un drone qui volerait à 16km/h face au vent, sa vitesse maximale serait alors réduite d’au moins 16km/h.

Par ailleurs, alors qu’Autopilot aurait une puissance horizontale à adapter, cela prendrait du temps pour construire la « velocity reference frame ». Ainsi un vent excessif pourrait provoquer une déviation inévitable du trajet de l’appareil à la manière d’une ellipse utilisée dans le scenario « Orbit Mode », ou bien une courbe que l’on retrouve dans le « Zip Line Mode ».

Attention : Soyez prudent lorsque vous utilisez Autopilot et qu’il y a un vent supérieur à 15km/h. Nous déconseillons l'utilisation de Autopilot si le vent est supérieur à 25km/h. 

2.8 Exécution en arrière plan

Si vous pressez le bouton « Home » ou « Verrouiller » sur les appareils iOS alors qu’Autopilot est actif, ou en utilisant Airspace, ou bien encore en enregistrant les données de vols, l’application s’executera automatiquement en arrière plan. Dans ce cas, une barre bleutée apparaitra dans le menu indiquant qu’Autopilot fonctionne et enregistre la localisation du drone. Appuyez sur la barre de statut pour retourner rapidement sur Autopilot.

2.9 La localisation de l’opérateur

Il y a plusieurs caractéristiques qui dépendent d’une localisation convenable de l’opérateur pour fonctionner :

• Les modes de contrôle qui permettent la sélection de l’appareil ou bien le contrôle éloigné (remote control) comme dans l’option « Follow Leader ».
• La localisation dynamique du point de départ
• Les éléments de l’interface de l’utilisateur qui affichent la localisation en temps réel, le tracé et la vitesse
• Le fichiers télémétriques de vol qui enregistrent la localisation de l’opérateur, le tracé de l’appareil et sa vitesse.

Lorsqu’il est disponible, Autopilot peut déterminer la localisation de l’opérateur à partir du GPS de l’appareil électronique (iPhone ou iPad), le remote control, ou un capteur GPS externe. Si aucune de ces sources de localisation ne sont disponibles, les caractéristiques dépendantes de la localisation listées ci-dessus seront limitées ou carrément désactivées.

Certains appareils électroniques n’ont pas de GPS, et iOS ne permet pas toujours de le déterminer. De la même manière, certains remote control n’ont pas de GPS, et il n’y a aucun moyen de déterminer quelle radiocommande vous allez utiliser avant qu’elle ne soit connectée. Etant donné que vous pouvez modifier les « Mode Controls » avant de connecter la radiocommande, et que les données récupérées par IOS n’ont pas été déterminées, Autopilot propose plusieurs options et vous permet de sélectionner la meilleure, par le biais des paramètres.

Attention : La radiocommande ne fournit aucune information d’altitude. Si vous avez l’intention d’utiliser la RC alors que vous bougez, assurez-vous que votre appareil a un « Dynamic Altitude Reference» disponible, comme un baromètre ou un GPS. Si cela n’est pas disponible, assurez-vous que votre trajet ne présentera pas de changements d’altitude.

2.10 Appels téléphoniques

Si vous recevez un appel téléphonique lorsque vous utilisez Autopilot, vous pouvez soit prendre l’appel soit le rejeter. Dans ce dernier cas, Autopilot continuera à fonctionner normalement. Si vous prenez l’appel, Autopilot cessera le pilotage automatique et laissera l’appareil en suspend là où il s’est arrêté. Ce mode opératoire par défaut peut être modifié pour permettre à Autopilot  de continuer à tourner en tâche de fond, alors que vous passez votre appel, mais ceci est fortement déconseillé.

2.11 Les paramètres

Autopilot ne présente pas toutes les possibilités affectées à l’appareil et sa caméra actuellement. Si vous avez besoin de changer un paramètre qu’Autopilot ne propose pas, vous pouvez utilisez l’application DJI GO avant de lancer Autopilot.

2.12 Surchauffe de l’appareil

Comme tout application qui contrôle un élément en vol en temps réel, Autopilot peut être très gourmand en ressources système et particulièrement envers le processeur. Soyez prudent lorsqu’Autopilot sollicite énormément votre appareil, car il peut provoquer une surchauffe. Lorsque cela se produit, iOS met tout de suite au repos le processeur ce qui a pour conséquence de fermer les applications en court ou de stopper net l’appareil en l’éteignant pour prévenir tout dommage.

Lors d’un cas de surchauffe, vous pourriez remarquer qu’Autopilot est moins réactif, il y a une dégradation du retour vidéo, ou la télémétrie du vol devient inutilisable. Si vous remarquez un de ces éléments se produire, sortez immédiatement d’Autopilot et déplacez votre appareil iOS dans un lieu moins exposé à la chaleur (par en contact direct avec une source lumineuse).

2.13 Flash rapides

Des LED vertes clignotant rapidement et régulièrement indiquent que l’application est connectée et que les données sont correctement envoyées au drone.

2.14 Connexion

DJI utilise le wifi pour communiquer avec le phantom 3 standard. Ce qui signifie que si votre appareil IOS n’a pas de connexion cellulaire, il ne pourra pas être connecté à Internet lorsqu’il sera connecté à ce type d’appareil. A cause de cela, des fonctions qui nécessitent une connexion à un réseau, comme le chargement de cartes ou de tutoriels, pourraient être inactivés.

3. En cas d’urgence

Comme beaucoup d’appareils sans fil et/ou électroniques, des interruptions de service peuvent se produire à tout moment, ce qui peut affecter l’opération de l’appareil et aboutir à un cas d’urgence. Dans l’éventualité d’un tel cas, ayez le réflexe de recourir à la vérification des points importants en cas de mesures d’urgence.

Checklist d’avant vol
Drone	Iphone/Ipad
1. Logiciel à jour 2. Drone – ne montrant aucun signe ext anormal 3. Batterie – chargée et installée  4. Protection de la lentille et du corps de la caméra - ôtés  5. Carte SD – Insérée et espace libre vérifié 6. Radiocommande – Allumée, 4 voyants verts 7. Antennes – dépliées 8. Curseur pour sélectionner le mode de vol – F 9. Drone  – Allumé 10. Ressources de la batteries - 4 points verts 11. Boussole – Calibrée 12. Signaux GPS localisés – Etat vert	1. Batterie -Vérifiée 2. Ecran – Allumé et suffisamment éclairé 3. Câble reliant l’iphone/ipad à la RC – en place 4. Appli Autopilot – Ouverte 5. Paramètres Autopilot – Sélectionnés 6. Mode – Choisi 7. Statut du drone – Connecté/Prêt 8. Open Flight Dashboard button – Visible 9. Paramètres de contrôle – Confirmés
Autopilot
Avant le vol	Pendant le vol
1. Sélectionner “Flight Dashboard” 2. Sélectionner “Start Engage Sequence” 3. Répondre aux questions sur l’altitude 4. Opérateur en mouvement + Changements d’altitude ? Position de l’ipad à la même hauteur que le drone 5. Sélectionner “Confirm - Take-off” 6. Drone en position de décollage 7. Sélectionner “Continue” – démarrage du compte à rebours 8. Sélectionner “abort” – Stoppe le compte à rebours	1. Drone – Confirmer le mode 2. Batterie/Télémétrie – vérifier l’écran 3. Sélectionner « disengage »  - Auto Flight en cours 4. Sélectionner le mode - P / Reprendre le contrôle du drone 5. Atterrissage – Manuellement

Check list d’après vol 1. Nouveau vol ? Voir la liste d’avant vol 2. Vol terminé ? 3. Drone - Eteint 4. Batterie - Enlevée 5. Radiocommande – Eteinte 6. Protection lentille et protection caméra - installé	Mesures d’urgence 1. Sélectionner le mode  – P 2. Faire voler le drone vers un endroit sans risqué et le laisser planer 3. Si Autopilot est toujours activé – fermer l’application 4. Atterrir aussi vite que possible 5. Eteindre le drone 6. Enlever la batterie 7. Eteindre la radiocommande

3.2 Les conditions d’urgence  (liste non exhaustive)

• Le drone est sur la trajectoire d’un objet  
• Le drone ne répond pas aux commandes du pilote
• Niveau de batterie faible (iPad/iPhone, Drone, ou RC)
• Lecture de l’altimètre sont erronnées
• L’application Autopilot cesse brutalement de fonctionner

4. Les paramètres

Autopilot permet de modifier de nombreux paramètres sur la sécurité, la performance, l’interface de l’application pour vous satisfaire au mieux. Il est fortement recommandé de vous familiariser vous-même avec chaque paramètre et de confirmer/changer les valeurs par défaut avant votre premier vol avec Autopilot.

Soyez très attentif, lorsque vous modifierez les valeurs par défaut des paramètres, que ça n’affecte pas la partie sécurité en vol qu’autopilot propose (comme par exemple le paramètre influant sur la distance maximale). Les valeurs par défaut pour ces paramètres ont été sélectionnés avec attention après des centaines d’heures de phase de test en condition de vol réel pour faire en sorte d’aboutir à un équilibre entre la sécurité et son usage en vol.
Les paramètres peuvent être sauvegardés en tant que profils, et vous pouvez charger ces différents profils par le biais de différents appareils électroniques qui seraient enregistrés avec le même compte Autopilot.

Important : les paramètres sont sauvegardés au cours des différentes utilisations de l’application ; ce qui veut dire que chaque fois que vous démarrez une nouvelle session, vous devriez valider les précédents paramètres utilisés pour les appliquer à votre nouvelle utilisation.

4.1 Paramètres généraux

• Unités : pieds,miles/h, mètres, km/h, etc…
• Coordonnées de géocalisation : latitude et longitude en degrés ou deg/min/sec
• Données d’utilisation anonymes : sélectionner pour envoyer des données anonymes à nos serveurs. Ce type de données indique le mode engagé, la fréquence, et quelles sont les valeurs de contrôles. Ces données ne révèlent aucune information sur vous, et nous les utilisons seulement pour décider sur quel élément appuyer le développement de l’application par la suite.
• L’utilisation d’un serveur regroupant des morceaux de cartes : l’URL d’un serveur qui hébergerait des morceaux de cartes. C’est utile lorsque Google Maps n’a pas d’images satellite acceptables pour un futur projet et que vous avez accès à des images plus intéressantes sur un serveur (souvent hébergé par soi-même) dédié.  L’URL pourrait pointer vers ce serveur (http://customserver.com/) qu’autopilot utilisera lors de zoom ou pour quadriller la zone. Le résultat de ces URLs, selon les spécifications des cartes Google, donnera une image traduite ainsi http://customserver.com/z/x/y/png

4.2 La carte

• Type de carte : le type de carte à sélectionner lorsque vous ouvrez les écrans la première fois en tant qu’écran de données de vol.
• Taille des icones : sélection de la taille des icones sur la carte sachant que plus elles sont grandes, plus elles sont faciles à sélectionner mais elles auront aussi tendance à se superposer.
• Localisation de l’appareil : sélectionner pour montrer la localisation de l’appareil.
• Trucs et astuces : sélectionner cet item pour faire apparaître des trucs et astuces de façon dynamique, alors que vous déplacer des marqueurs sur la carte.
• Coordonnées en surimpression : sélectionner cette option pour faire apparaître les coordonnées géolocalisées sur la carte.

4.3 L’opérateur de vol :

• Démarrage du compte à rebours : la durée à attendre avant qu’Autopilot ne démarre, après avoir sélectionné « Continue » sur l’écran qui invite à démarrer le vol.
• Avertissement de batterie faible : le pourcentage de batterie pour lequel une alarme visuelle apparaîtra sur l’écran de contrôle. Si Autopilot travaille en arrière plan, une notification apparaîtra également.
• Localisation : sélectionner cette option pour permettre de mettre à jour la localisation en temps réel du drone lorsqu’Autopilot est en cours d’exécution. Si cette option est désactivée et que l’iPhone/iPad ou la radiocommande ont une localisation valide, le point « home » sera mis à jour, au mieux, toutes les secondes.
• Temps d’utilisation de la télémétrie : cette option permet de choisir la durée au cours de laquelle la télémétrie du drone va être utilisée. Si de nouvelles valeurs télémétriques de l’appareil ne sont pas accessibles, Autopilot dirigera le drone pour qu’il se mette en position stationnaire et un avertissement visuel apparaîtra sur l’écran de vol. Des valeurs les plus faibles possibles sont plus sûres, et des valeurs plus élevées préviennent de la perturbation d’un scénario mais peuvent provoquer un vol avec des secousses induisant des mouvements erratiques de la caméra.
• Pause lors de l’arrêt de la télémétrie : sélectionner cette option pour faire en sorte qu’Autopilot provoque une pause lorsque la télémétrie du drone s’arrête.
• Débrayage d’Autopilot en cas de changements de « Flight Mode » : sélectionner ceci pour qu’Autopilot cesse d’être actif lorsque le « flight mode » change depuis la radiocommande.
• Débrayage d’Autopilot sur le RTH/atterrissage automatique : sélectionner ceci pour qu’Autopilot se désactive si le « Return To Home » ou l’atterrissage automatique est activé.
• Débrayage d’Autopilot lors de la réception d’appels : sélectionner cette option pour qu’Autopilot se mette en arrière plan si un appel téléphonique est accepté par l’opérateur.
• Réinitialiser l’axe de la caméra : sélectionner pour permettre de réinitialiser l’axe de la caméra vers un mode FPV (position horizontale) quand Autopilot est désactivé.

4.4 Les paramètres de mouvement :

·          La sensibilité : la période de temps (la plus courte) pendant laquelle Autopilot est en mesure de modifier la course d’un drone sur un axe donné. Par exemple, si on choisit 1 seconde, le drone ne pourra pas mettre moins d’une seconde entre un mouvement vers l’avant et un mouvement vers l’arrière. Des valeurs plus élevées permettront d’avoir un rendu vidéo plus doux (moins brutal), alors que des valeurs plus faibles favoriseront un positionnement rapide et précis de l’appareil en vol.

·          L’altitude cible : la différence maximale autorisée entre l’altitude actuelle du drone et l’altitude programmée. Si cette différence s’écarte trop (en positif ou en négatif), Autopilot fera s’élever ou s’abaisser l’appareil pour se rapprocher de la valeur définie, avant même d’opérer un autre mouvement comme par exemple un mouvement latéral, et un avertissement visuel apparaîtra sur l’écran de données. Si le drone est en pleine capture d’une vidéo lorsque cette option est activée, vous pourriez observer un arrêt brutal du scénario et une immobilisation du drone. Autopilot doit considérer ce cas de figure comme un danger, et par conséquent, il préfère se rapprocher du scénario, quitte à provoquer des remous lors de l’enregistrement vidéo.

·          L’altitude minimale : l’altitude minimale autorisée. Si le drone est sous cette altitude alors qu’Autopilot est en fonctionnement, un avertissement visuel apparaîtra sur l’écran de données. Dans ce cas, Autopilot fera s’élever le drone au dessus de la valeur limite, avant que ne se poursuivent toute autre manœuvre de vol. Des valeurs inférieures à 5m sont considérées comme dangereuses et ne devraient pas être utilisées en général. Comme il a été mentionné dans la section sur les restrictions (notamment 2.4), Autopilot ne possède pas de solutions pour éviter les collisions, ce qui fait des manœuvres à basse altitude des situations périlleuses. Ajoutez à cela l’imprécision de l’altimètre du GPS, Autopilot ne validera pas un scénario où l’altitude serait inférieure à 5m.

• L’altitude maximale : l’altitude maximale autorisée (sachant que DJI impose des limites selon les régions du monde où évolue ses appareils).
• La distance maximale : c’est la distance maximale depuis le point de départ (Home) jusqu’au point que vous aurez choisi. Si le drone dépasse cette distance, Autopilot corrigera cela en provoquant un arrêt sur place et un avertissement visuel apparaîtra sur l’écran de contrôle. Viennent s’ajouter à cela, les limites imposées par DJI à respecter.
• La puissance verticale maximale : c’est la puissance max qu’Autopilot est autorisé à mettre en pratique dans le cas d’ascension ou de descente.
• La puissance horizontale adaptative : lorsque ce critère est sélectionné, Autopilot surveillera constamment les valeurs de tangage et de roulis (par rapport à la vitesse) dans la direction empruntée par le drone. Au fil du temps, Autopilot utilisera les données de l’appareil pour construire un cadre de référence, qui pourra être utilisé pour ajuster de façon dynamique la puissance horizontale. Ces ajustements peuvent ainsi venir en aide pour surmonter des facteurs environnementaux aléatoires telles qu’une vitesse de vent ou une densité de l'air variables ; mais seulement après un temps de vol suffisant.
• Garder le cap si le mouvement en lacet (yaw) de la nacelle est autorisé : C’est le choix de l’orientation prise par le drone lorsque celui-ci supporte le mouvement en lacet de la nacelle. Cette option est activable, seulement si auparavant vous avez validée la possibilité de faire le fameux mouvement en lacet (Yaw).

4.5 Les paramètres de destination :

• La distance maximale : c’est la distance la plus lointaine autorisée par Autopilot au drone (depuis le lieu où se trouve l’opérateur). Si la destination à atteindre est plus éloignée que la distance max, Autopilot fera en sorte que le drone s’arrête et se mette en vol stationnaire. Un avertissement visuel apparaîtra alors sur l’écran de données.
• La précision horizontale maximale : c’est la valeur la plus précise permise concernant la distance horizontale de destination. Prenons l’exemple d’un « Follow Mode », l’écart entre le sujet à suivre et le drone respectera une marge de variable très faible. Si cette valeur tolérée est dépassée, Autopilot stoppera le mouvement latéral avec un avertissement visuel apparaîtra sur l’écran de données.

4.6 Les paramètres de la nacelle stabilisée (Gimbal) :

• La réactivité : elle correspond au temps minimal qu’Autopilot aura pour faire pivoter intégralement l’axe de la caméra. Par exemple, si on sélectionne 1 seconde, la nacelle (gimbal pitch) effectuera un mouvement de 0° à -90° en moins d’une seconde. Les valeurs les plus faibles induiront un mouvement brutal de la caméra (et donc sera moins esthétique).
• Mouvement en lacet (Yaw) autorisé (s’il est disponible) : sélectionner ce paramètre permet à Autopilot d’utiliser la rotation de la nacelle à 360° sur les drones qui disposent de cette possibilité. Si l’option est sur « off », Autopilot se fiera au mouvement en lacet du drone (ndt :comprendre par là un pivotement horizontal de 45°) pour faire les prises de vue.

4.7 Les paramètres de la caméra :

• Focus dynamique autorisé (s’il est disponible) : sélectionner cette option pour permettre à Autopilot de faire le focus lorsque la caméra le permet (actuellement seulement possible sur le X5). Ce paramètre n’est possible que lorsque c’est le mode choisi est « sujet » pour la catégorie « Focus Strategy » et que la distance entre le drone et le sujet sur lequel on fera la mise au point est connu.

4.8 Les modes de contrôle :

• Les différents niveaux : sélectionnez pour faire apparaître les modes « basique », « intermédiaire » ou « avancé » selon le mode choisi.
• L’altitude maximale : cette valeur peut être saisie pour l’altitude relative aux différents modes de contrôles, indiquée en % du paramètre «altitude max en mouvement ».
• La distance maximale : cette valeur peut être définie pour la distance relative aux différents modes de contrôles, indiquée en % du paramètre « distance max de la destination ».
• Les options activées via la RC (si disponible) : sélectionnez cette option pour permettre à Autopilot de définir les modes de contrôles en utilisant « input » sur la RC. Par exemple, si vous faites dérouler la mollette gauche (correspondant à l’orientation de la nacelle) vers le mode « Focus », Autopilot gardera automatiquement le cadre dans le même angle jusqu’à ce que vous le modifiez de nouveau.
  Si vous inclinez le joystick gauche vers le haut dans le mode « Follow », Autopilot fera s’élever le drone. Chaque mode de contrôle qui supporte les données de la RC est indiqué dans la section suivante sur les différents modes.
• Multi-Value Selection  Style : le rendu des possibilités des modes de contrôles apparaissent par l’intermédiaire d’une fenêtre Popup (introduite à partir de la version 2.2 de l’app). Ce rendu a l'avantage de réduire l'encombrement plutôt que de passer par deux sous fenêtres pour valider un mode de contrôle.

4.9 Paramètres de la radiocommande :

• Entrer dans les modes de contrôles : consultez le 4.8 pour connaitre comment utiliser les options de la RC.
• Les boutons C1 - C2 : vous pouvez désignez des actions personnalisées pour les boutons situés sous la RC (nommés C1 et C2). Les actions possibles sont : basculer la vue de l’écran vers vue carte/vue caméra, utiliser l’emplacement du drone (pour les modes de contrôles), réinitialiser la position de la nacelle, actionner « disengage », ou bien l’action « Pause ».

4.10 L’écran de données :

• La vue par défaut : Si la taille de l’écran et/ou l’orientation ne permettent qu’une seule vue possible, démarrez avec cette vue.
• La partie logicielle du décodage vidéo : sélectionner cette option pour permettre le décodage vidéo. Ceci réduit significativement la puissance requise du processeur pour afficher le rendu vidéo sur l’iPhone/iPad, ce qui permettra également de diminuer les risques de surchauffe de l’appareil.
• Les détails de télémétrie : permet de choisir le niveau de détail à contrôler et combien de données sont affichées sur la partie dédiée à la télémétrie dans l’écran de données.
• Le thème : permet de choisir entre une apparence plus ou moins foncée de l’interface. L’apparence la plus claire permet également de choisir des options de contraste selon les ambiances lumineuses.
• Les préférences d’affichage des pop up : permet de choisir l’affichage des informations apparaissant sour forme de pop up sur l’écran de données. La taille de l'écran doit être suffisamment grande (seul l’iPad peut l’afficher pour le moment), et les options liées doivent avoir été validées pour pouvoir afficher les informations requises.

4.11 L’enregistreur de vol :

• L’enregistrement des données : permet d’autoriser l’enregistrement des données de vol ainsi que les données d’Airspace.
• Enregistrement de l’audio : permet l’enregistrement audio par l’iPad/iPhone lorsqu’il est sélectionné.
• Effacer l’audio lorsqu’il a été enregistré : sélectionner ce paramètre pour effacer la piste audio précédemment enregistrée.
• Le type de format audio : choisir le type de format audio si l’enregistrement audio est activé.
• L’audio Bitrate : sélectionner le niveau de compression de l’audio, si le mode enregistrement audio est activé.

4.12 La santé du drone :

• Les données télémétriques de l’utilisateur : entrez votre code (ndt : aux US, il existe un site nommé healthydrones.com qui permet d’envoyer et d’analyser ses données de vol) pour charger automatiquement les données télémétriques de vol. Un message vous indiquera si le transfert s’est bien réalisé.
• Utiliser les données cellulaires : sélectionnez cette option pour envoyer automatiquement les données de vol via votre réseau 3G/4G. 

4.13 DroneLogbook :

• Nom de profil : entrez votre nom de profil correspondant à DroneLogbook.com pour charger automatiquement vos données de vol. Un message vous indiquera si le transfert s’est bien réalisé.
• Mot de passe : entrez le mot de passe correspondant à DroneLogbook.com. Pour des raisons de sécurité, Autopilot ne conservera qu’une partie seulement de ce mot de passe.
• Utiliser les données cellulaires : sélectionnez cette option pour envoyer automatiquement les données de vol via votre réseau 3G/4G. 

4.14 Le mode “Waypoint” :

• Les marqueurs “Waypoint” : sélectionnez cette option pour que les marqueurs de « Waypoint» s’affichent sur la carte.
• Marqueurs indiquant les segments : sélectionnez cette option pour que les « Segment Markers » s’affichent sur la carte.
• Marqueurs se focalisant sur le sujet désigné : sélectionnez cette option pour que les « Focus Trigger Markers » s’affichent sur la carte.
• Marqueurs de dessin : sélectionnez cette option pour que les « Drawing Markers » s’affichent sur la carte.

[Ndt : Tous les différents marqueurs sont recensés dans le 6.2]

5. Les différents modes :

Autopilot présente différents modes pour accompagner les multiples scénarii possibles. Ces modes sont regroupés par catégorie : humain, appareil électronique, mixte, et les commandes de ces modes sont déclinées en 3 parties « basique », « intermédiaire » et « avancée ». A cela, il existe plusieurs modes de contrôle associés à la radiocommande.

Il est très fortement recommandé de vous familiariser avec les possibilités offertes pour chaque mode avant votre premier vol avec Autopilot. Cela vous permettra de choisir le mode le plus approprié pour atteindre l’objectif de votre scénario. De plus, il est également fortement recommandé de vous exercer avec les différents modes en suivant la liste exposée ci-dessous, comme si chaque mode était une étape d’une progression cohérente.

Les modes de contrôles peuvent être sauvegardées come un plan de vol (« Flight Plan »), ce qui est particulièrement utile pour des modes qui présentent de nombreuses sous options.

Une fois connecté à votre drone, vous pouvez sélectionner (utiliser la localisation du drone) ou bien presser le bouton C2 situé en dessous de la RC.

Important : les modes de contrôles ne sont que des suggestions d’utilisation. Autopilot ne peut pas répondre complètement à toutes les attentes. C’est notamment en raison des limites des capteurs, des exigences de sécurité, ou des performances. Il est quand même possible de choisir des combinaisons qui permettraient paramétrer des valeurs qui iraient au-delà des limites des capteurs et des capacités de base du drone.  A cela, si vous modifiez les modes de contrôle au cours d’un vol, Autopilot répondra en temps réel. Attention par contre à bien avoir conscience des conséquences de cela aura sur le parcours, sur la sécurité du drone, des gens et des biens.

Résumé des différents modes

5.1 Le mode "black box"

Faites voler le drone à l’aide de la radiocommande lorsqu’Autopilot enregistre l’audio et les données de vol. Consultez la section « enregistrement de vol » pour de plus amples informations (notamment comment retrouver les données de vol et l'audio.

Les contrôles

 5.2 Le mode “Focus”

Faites voler le drone avec la radiocommande pendant qu’Autopilot contrôle la nacelle. Peu importe où vous volez, Autopilot s’assurera que la caméra pointe dans la bonne direction suivant la « Strategy » sélectionnée.

Certains types de drones, comme la série des Phantom 3, ne possèdent pas une nacelle capable de tourner à 360°. De plus, à cause des limites induites par le micrologiciel de DJI, il n’est pas possible pour l’application de contrôler un axe du drone (le yaw), pendant que l’opérateur contrôle les autres axes (les pitch et roll). Préférez utiliser « Cruise Mode » avec la « Focus Yaw Strategy » à la place (option disponible dans les modes intermédiaires et avancées).

Ce mode est idéal pour des scenarii requérant des manœuvres de haut niveau. Au cours de tournages avec des mouvements rapides, il est possible que cela prenne du temps pour que le drone et/ou la caméra atteigne(nt) le bon angle défini pour le « yaw ».

Si votre sujet à suivre n’est pas en mouvement et que le drone n’est toujours pas orienté dans la bonne direction, vous devrez alors recalibrer la boussole. Si le problème persiste avec cela, il se pourrait que cela provienne d’un manque de signaux GPS et/ou une bonne triangulation.

Le reste va arriver.....